id: 29883
Title: Розробка апаратно – програмного забезпечення роботизованого маніпулятора – навантажувача
Authors: Дідик Андрій Михайлович
Keywords: ангулярний маніпулятор, кінематика, програмне забезпечення, фізична модель, імітаційне моделювання.
Date of publication: 2021-11-24 13:27:55
Last changes: 2021-11-24 13:27:55
Year of publication: 2021
Summary: Магістерська робота містить 100 сторінок машинописного тексту. Текст записки включає в себе вступ, чотири розділи, висновки та список літературних джерел, в тому числі 3 таблиці і 77 рисунків, використано 15 формул. Список використаних джерел містить 41 першоджерела.
Робота присвячена вирішенню актуальної практичної задачі мінімізації витрат проектування при створенні високоманеврового робота-маніпулятора, за рахунок використання сучасних підходів імітаційного комп’ютерного моделювання та застосування технологій адативного нарощування деталей.
При виконанні аналізу сучасного стану та перспектив роботизації технологічних процесів в АПК було досліджено сучасний стан та тенденції розвитку промислової роботетхніки. Враховуючи значні обсяги вантажопереробки, сільськогосподарського підприємства, зокрема в складських приміщеннях, перспективним напрямком та резервом забезпечення високої продуктивності праці є використання роботизованих маніпуляторів.
В ході виконання теоретичних досліджень було запропоновано структурно-кінематичну схему просторового механізму ангулярного маніпулятора, а також обґрунтовано її кінематичні параметри. Крім того було розроблено компютерну3D модель маніпулятора, імітаційні дослідження якої дозволили виконати оцінку динамічних характеристик маніпулятора.
Третій розділ роботи присвячений розробці фізичної моделі прототипу шляхом застосування технологій 3D друку попередньо створених цифрових моделей складових частин маніпулятора, компонування апаратної частини робота, а також розробці алгоритмів та програмного забезпечення для керування ним.
URI: http://repository.vsau.org/repository/getfile.php/29883.pdf
Publication type: FFFF
In the collections :
Published by: Адміністратор
File : 29883.pdf Size : 5203146 byte Format : Adobe PDF Access : Only for VNAU users
| |
|
|
